イノベーション推進機構 産学連携・URA領域

九州工業大学の研究者 -私たちはこんな研究をしています-

工学研究院

助教

花澤 雄太

はなざわ ゆうた

所属
工学研究院
機械知能工学研究系
プロフィール
1984
生まれ
2013
東京工業大学
理工学研究科機械制御システム専攻
博士課程修了,博士(工学)
2010
山梨大学大学院
医学工学総合教育部機械システム工学専攻
修士課程修了

修士時代に出会った受動歩行ロボットが研究者を志したきっかけです。以来,効率的なロボットの運動を実現するための機構や制御の研究を行なってきました。

受賞
・SI2018優秀講演賞:
花澤 雄太:非線形モデル予測制御を用いた自律的運動生成によるリムレスホイール型ロボットのリミットサイクル歩行, 計測自動制御学会第19回システムインテグレーション部門講演会,2018.
・SI2017優秀講演賞:
花澤 雄太:揺動質量を用いたリムレスホイールの平地歩行, 計測自動制御学会第18回システムインテグレーション部門講演会,2017.
・2014年:ROBOMECHベストプレゼンテーション表彰
花澤 雄太,林 映光,山北 昌毅,浅野 文彦:揺動質量の能動上下動を用いた2 足ロボットの高速リミットサイクル歩行,ROBOMEC2013, 2013.
・2011年:日本機械学会若手優秀講演フェロー賞
花澤雄太,伊藤彰人,古屋信幸:踵・足首・足趾を有する受動歩行ロボットによる歩行の実現,日本機械学会D&D,2010.

より詳しい研究者情報へ

機械システムの動特性を利用した新しい運動生成

● 研究テーマ

  • 2足歩行ロボット,移動ロボット全般

● 分野

知能機械学・機械システム

● キーワード

ロボティクス,制御工学,バイオメカニクス

● 実施中の研究概要

2足歩行ロボットは数多く開発されていますが,より使いやすくするためには多くの課題が存在します.
中でも現在主流の2足歩行生成手法では,エネルギー消費量が大きいことが問題となっています.
そこで,エネルギー効率に優れたヒトの歩行や受動歩行と呼ばれる現象に着目し,ロボットの機構や歩行制御則を開発しています.

● 今後進めたい研究

歩行運動は下半身のみの運動ではなく,全身運動によって生成されます.
これまでに両腕の振り運動やそれを模擬した簡易メカニズムを利用することで
より大きな推進力を生み出せることを明らかにしてきました.
この推進力を積極的に利用することで,新たな歩行運動を実現できるのではないかと考えています.

● 業績

・国際会議(査読あり)
Y. Hanazawa: Developement of rimless wheel with controlled wobbling mass",
IEEE International conference on robotics and systems (IROS), 2018,
pp.4333-4339, 2018.
Y. Hanazawa and F. Asano : High-speed biped walking using swinging-arms
based on principle of up-and-down wobbling mass, in Proc. IEEE
International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.5191-5196,
2015.
Y. Hanazawa, T. Hayashi. M. Yamakita and F. Asano : High-speed limit cycle
walking for biped robots using active up-and-down motion control of
wobbling mass, in Proc. IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent
Robots and Systems (IROS), pp. 3649 - 3654, 2013.
Y. Hanazawa,H. Suda and M. Yamakita:Analysis and experiment of flat-footed
passive dynamic walker with ankle inerter, in Proc. IEEE International
Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO),pp.86-91, 2011.

・論文誌(査読あり)
Y. Hanazawa, T. Hayashi, M. Yamakita and F. Asano : Analysis of Fast
Bipedal Walking Using Mechanism of Actively Controlled Wobbling Mass,
journal of robotics and mechatoronics, vol.31, no.6 (accepted).
Y. Hanazawa and F. Asano : Asymmetric Swing-Leg Motions for Speed-Up of
Biped Walking, journal of robotics and mechatoronics, vol.29, no.3, 2017.
花澤 雄太,須田 祐幸,山北 昌毅:足首のイナーターを利用した高速平面足受動歩行の実現,日本ロボット学会誌, Vol.31, No.8, pp.721-729, 2013.
Y. Hanazawa and M. Yamakita : High-efficient biped walking based on
flat-footed passive dynamic walking with mechanical impedance at ankles,
Journal of Robotics and Mechatronics, vol.24, no.3, pp.498-506, 2012.