准教授
ふくい よしろう
趣味として数学やロボット作りを楽しんでいました。数学の美しさに魅せられるとともにロボット作りに要求される様々な知識（機械・電気・ソフトウェア）が数学と結び付いていく様に感動したことがきっかけです。
物理・数学によるロボット動作の（非線形）解析ならびに制御
制御およびシステム工学関連
非線形解析，非線形制御理論，メカトロニクス制御，最適化
１．移動体による高速障害物回避制御
状態フィードバック制御による移動体の障害物回避制御を研究しています。「障害物回避制御」自体は１９８０年代から開発が進んでいる古いテーマですが、「障害物を必ず避けることが保証されている障害物回避制御」は、実は数学的にとても難しいテーマで、理論保証つきの障害物回避制御が開発されたのはつい最近のことです。
本テーマでは、十分な運動性能を持つロボットが移動障害物の位置・速度さえ分かっていれば、障害物の将来の軌跡を計算せずに障害物を回避することを保証する制御則を開発しています。
２．ロボットアームの高精度位置決め制御
現在産業界では、ＰＩＤ制御とよばれる制御がロボットアームなどの位置決め制御法としてよく使われています。本テーマでは、ＰＩＤ制御で実現できる位置決め精度を２～３桁以上向上させる高精度位置決め制御の開発・解析を行っています。
３．安全性を理論的に保証した協働ロボットの制御
「受動性」という概念を利用し、人間装着型ロボットの安全な制御法を研究しています。リハビリロボットなどを想定アプリケーションとしています。
４．組み込みシステムの制御・開発
マイコンを使った組み込みシステムの制御・開発を行っています。簡単なロボット（移動ロボットや１リンクロボット）などを製作し、開発した制御則の有効性検証や、位置決め精度向上のために改善すべき点の分析などに使っています。
非公開（１件）
