助教
はなざわ ゆうた
修士時代に出会った受動歩行ロボットが研究者を志したきっかけです。以来,効率的なロボットの運動を実現するための機構や制御の研究を行なってきました。
機械システムの動特性を利用した新しい運動生成
知能機械学・機械システム
ロボティクス,制御工学,バイオメカニクス
2足歩行ロボットは数多く開発されていますが,より使いやすくするためには多くの課題が存在します.
中でも現在主流の2足歩行生成手法では,エネルギー消費量が大きいことが問題となっています.
そこで,エネルギー効率に優れたヒトの歩行や受動歩行と呼ばれる現象に着目し,ロボットの機構や歩行制御則を開発しています.
歩行運動は下半身のみの運動ではなく,全身運動によって生成されます.
これまでに両腕の振り運動やそれを模擬した簡易メカニズムを利用することで
より大きな推進力を生み出せることを明らかにしてきました.
この推進力を積極的に利用することで,新たな歩行運動を実現できるのではないかと考えています.
・国際会議(査読あり)
Y. Hanazawa: Developement of rimless wheel with controlled wobbling mass",
IEEE International conference on robotics and systems (IROS), 2018,
pp.4333-4339, 2018.
Y. Hanazawa and F. Asano : High-speed biped walking using swinging-arms
based on principle of up-and-down wobbling mass, in Proc. IEEE
International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.5191-5196,
2015.
Y. Hanazawa, T. Hayashi. M. Yamakita and F. Asano : High-speed limit cycle
walking for biped robots using active up-and-down motion control of
wobbling mass, in Proc. IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent
Robots and Systems (IROS), pp. 3649 - 3654, 2013.
Y. Hanazawa,H. Suda and M. Yamakita:Analysis and experiment of flat-footed
passive dynamic walker with ankle inerter, in Proc. IEEE International
Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO),pp.86-91, 2011.
・論文誌(査読あり)
Y. Hanazawa, T. Hayashi, M. Yamakita and F. Asano : Analysis of Fast
Bipedal Walking Using Mechanism of Actively Controlled Wobbling Mass,
journal of robotics and mechatoronics, vol.31, no.6 (accepted).
Y. Hanazawa and F. Asano : Asymmetric Swing-Leg Motions for Speed-Up of
Biped Walking, journal of robotics and mechatoronics, vol.29, no.3, 2017.
花澤 雄太,須田 祐幸,山北 昌毅:足首のイナーターを利用した高速平面足受動歩行の実現,日本ロボット学会誌, Vol.31, No.8, pp.721-729, 2013.
Y. Hanazawa and M. Yamakita : High-efficient biped walking based on
flat-footed passive dynamic walking with mechanical impedance at ankles,
Journal of Robotics and Mechatronics, vol.24, no.3, pp.498-506, 2012.